Nacido en La Carolina, San Luis; ingresó en el Colegio Monserrat de Córdoba, donde conoció a Juan Cruz Varela; se graduó de maestro de artes, pero sus crecientes ideas liberales y nada ortodoxas interrumpieron prematuramente su carrera académica.
Luchó durante tres años en el Ejército del Norte; adquirió gran admiración tanto por Manuel Belgrano como por José de San Martín; trasladado a Buenos Aires en 1817, Lafinur se incorporó a los nuevos círculos artísticos e intelectuales, escribiendo para El Censor, El Curioso y El Americano; enseñó filosofía en el Colegio del Sur, fundado por el Directorio; bajo la profunda influencia de escritores tales como Condillac, Locke, Destutt de Tracy y Newton, desconcertó a sus alumnos exhibiéndose con atuendo seglar en vez de hacerlo con la toga convencional y también, según Ricardo Levene, fue el que con mayor claridad marcó la transición entre el escolasticismo y la nueva era, secularizando los fundamentos de su enseñanza filosófica.
En 1820 se instaló en Mendoza, donde dictó clases de filosofía, elocuencia, francés, economía, literatura y música en el Colegio de la Trinidad. También dirigió el periódico oficialista. Pero sus luchas por la reforma de la enseñanza y su alianza con los unitarios lo llevaron a un enfrentamiento con el Cabildo mendocino, que en 1822 lo exoneró.
A fines de 1822 se trasladó a Santiago (Chile), donde se casó en julio de 1823 con Eulogia Nieto.
En la capital chilena estudió derecho civil en la Universidad y abrió un estudio de abogado; allí también escribió en varios periódicos y publicó algunas poesías de carácter histórico. Murió a los 26 años en Santiago en agosto de 1824, debido a las heridas recibidas en una caída de su caballo. Hasta el 24 de abril de 2007, Lafinur estuvo sepultado en el panteón de los próceres chilenos en el Cementerio General de Santiago, ubicado en la comuna de Recoleta. Sus restos fueron repatriados a la Argentina y actualmente se encuentra sepultado en La Carolina. Allí se construyó un monumento y el museo de la poesía en su homenaje.
La oposición de la facultad y la Iglesia hicieron que dejara Buenos Aires para dirigirse a Mendoza donde se reunió con José Lorenzo Güiraldes y otros interesados en la cultura popular; tomó parte activa en las diversas actividades de la sociedad lancasteriana; ejerció el cargo de director del Colegio de la Santísima Trinidad (1822); como editor de El verdadero amigo del país expresó sus propias ideas avanzadas a la vez que las de sus amigos y publicó también importantes documentos relacionados con las expediciones libertadoras al Perú.
Expulsado, junto con Güiraldes por sus ideas filosóficas y económicas, Lafinur se reunió con otros exiliados argentinos en Chile, donde murió al caer de un caballo; uno de sus mejores poemas fue el que ensalzó la victoria de San Martín en Maipú.