Nació en Sevilla y murió en La Habana, Cuba
Comandante de las fuerzas realistas de Chile en algunos períodos de las guerras de la independencia. Se enfrentó con San Martín en Cancha Rayada y Maipú. 
Fue oficial del ejército español y luchó en varias campañas, incluyendo las libradas contra las fuerzas francesas napoleónicas. En 1810 fue director de una fábrica de armas de Cataluña. En 1812 se lo destinó al ejército real de Lima. Fue transferido a Chile y comandó las fuerzas realistas en Rancagua, ya brigadier general, se confirió la autoridad política y militar sobre el territorio de Chile reconquistado. 
Su extremo celo y particular fervor puestos contra los patriotas chilenos provocaron tantas quejas, que fue reemplazado por el general Francisco Marcó del Pont y regresó al Perú. Dos años más tarde, como consecuencia de la reconquista de Chile por los patriotas en Chacabuco, el general Osorio volvió a asumir el mando de la expedición española organizada para recuperar Chile. Tras derrotar a San Martín en Cancha Rayada sufrió una desastrosa derrota en Maipú, pero huyó y regresó al Perú; aunque el virrey Pezuela aprobó sus acciones militares en Chile, la opinión pública le era desfavorable. Al retirarse del Perú con rumbo a Panamá, Osorio, perseguido por los corsarios chilenos, fue compelido a desembarcar en la costa, donde contrajo la fiebre tropical que le causó la muerte a su llegada a La Habana .